Двигатель с независимым и параллельным возбуждением
Эксплуатационные свойства двигателя определяются его рабочими характеристиками, под которыми понимают зависимость скорости вращения п, вращающего момента М от тока якоря 4 при U= const и /в= const.
Схемы двигателей для снятия рабочих характеристик показаны на рис. 3.4, а рабочие характеристики — на рис. 3.5. Для объяснения рабочих характеристик используются уравнения равновесия ЭДС и моментов при установившемся режиме работы.

Рис. 3.4. Схемы двигателей: а — независимого; б — параллельного возбуждения

Рис. 3.5. Рабочие характеристики двигателей с независимым и параллельным возбуждением
Скоростная характеристика п = Д/й). Согласно уравнению равновесия ЭДС имеем
и = Еа + 1Ла =СепФ + 1аЯа, (3.10)
откуда

Ц-ІЛ
се Ф
(3.11)
При анализе характеристик размагничивающим действием реакции якоря пренебрегаем, так как исполнительные двигатели постоянного тока выполняются обычно с ненасыщенным магнитопроводом.
Так как по условию U = UH0M = const и /в = const, то на скорость вращения двигателей с независимым и параллельным возбуждением влияет только один фактор — падение напряжения в цепи якоря IaRa• При увеличении тока нагрузки 1(, падение напряжения увеличивается, в соответствии с этим скорость двигателей уменьшается.
Если пхх — скорость вращения двигателей при холостом ходе, а «„ом — номинальная скорость вращения при номинальной нагрузке , то
Ая„ом = 'г>х "Ь- 100%, (3.12)
^НОМ
где Ляном — номинальное изменение скорости вращения двигателей, %.
Обычно ДЯном ~ 8%, поэтому скоростную характеристику двигателей с независимым и параллельным возбуждением называют жесткой (см. рис. 3.5).
Моментная характеристика M=J[Ia). Согласно уравнению равновесия моментов при установившемся режиме работы имеем
М = CJaФ = Мхх + Ml = Мст .
При холостом ходе М = Мхх = См/вххФ = ab (рис. 3.5). Так как при снятии рабочих характеристик двигателей с независимым и параллельным возбуждением скорость вращения и магнитный поток остаются практически постоянными, то можно считать, что
Р Р +Р
М = ^ = ^ - const.
wxx 2 л;П—
Обычно Ф « const, соответственно /в = const, поэтому зависимость М =/(/д) представляет прямую, выходящую из точки Ь. Характеристика полезного момента М =f(Ia) идет ниже характеристики M=f(Ia) на величину момента холостого хода Мхх.