УСТРОЙСТВО ПОДАЧИ ОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ В СЕРИЙНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ

В серийном производстве основным средством подачи и загрузки технологического оборудования является промышленный робот (ПР), который относится к классу машин, называемых манипуляторами.

Манипулятор — устройство, предназначенное для осуществления перемещения тела в пространстве, удерживаемого охватом кистью в ориентированном положении. Траектория движения схвата манипулятора постоянная.

Промышленный робот — автоматический переналаживаемый манипулятор с программным управлением траекторией перемещения схвата манипулятора. Отличительной особенностью ПР является их способность к переналадке, вследствие чего их применение наиболее эффективно в условиях частой смены объектов производства. Промышленные роботы характеризуются следующими особенностями:

  • 1) число степеней подвижности — сумма возможных движений захватного устройства ПР без учета возможных движений самого схвата;
  • 2) точность позиционирования оценивается отклонением центра схвата от заданного положения при многократном повторении ПР рабочего цикла;
  • 3) рабочая зона ПР — пространство, в котором при работе может находиться схват манипулятора;
  • 4) грузоподъемность ПР определяется как суммарная перевозимая схватом масса заготовок.

В зависимости от компоновки механизмов ПР, реализующих отдельные степени подвижности, меняются зона обслуживания, а также способы задания координат точек перемещения схвата.

На рис. 2.10 и 2.11 приведены основные компоновочные решения ПР, а в табл. 2.6 — используемые системы координат, в которых задаются координаты точек траектории перемещения захвата.

1 ’|Ч' 'Н1

Основные конструктивно-компоновочные схемы промышленных

Рис. 2.10. Основные конструктивно-компоновочные схемы промышленных

роботов:

о — напольно-стреловая; б — тельферно-стреловая; в — мосто-стреловая; г — портально-стреловая; д — напольно-шарнирно-стреловая; е — портально-шарнирностреловая; ж — напольно-шарнирная; з — тельферно-шарнирная, м — мосто-шарнирная; к — портально-шарнирная; стрелками указаны возможные движения роботов и их элементов

? |

а

5750

б

иппп

в

Рис. 2.11. Модели промышленных роботов (начало)

12000

12000

И—

щ

II.

? • I

/ 0

?

С

р—--

Модели промышленных роботов

Рис. 2.11. Модели промышленных роботов:

о — СМ80Ц48.11; б — СМ80Ц25.01 .А; в — УМ160Ф2.81.01; г — СМ40Ф2.80.01; д — СМ160Ф2.05.01; е — СМ40Ц40.11

Системы координат промышленных роботов

 
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ     След >