Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Автоматические системы транспортных средств

Функциональная схема системы ЭКУ

Главный контроллер ЭКУ устанавливает параметры стационарного, ускоренного и замедленного движения автомобиля по траектории постоянного радиуса, заданного углом поворота рулевого колеса ц, скоростью движения автомобиля V.d и угловой скоростью вращения вокруг вертикальной оси ша. Функциональная схема системы ЭКУ показана на рис. 3.70. За основу для определения необходимого стационарного режима движения автомобиля выбирается траектория движения постоянного радиуса, заданного углом п.

Алгоритм вычисления параметров движения основан на упрощенной математической модели автомобиля. Для расчета параметров траектории движения используются переменные величины, измеряе-

Функциональная блок-схема системы ЭКУ

Рис. 3.70. Функциональная блок-схема системы ЭКУ

мые с помощью датчиков угловой скорости поворота автомобиля относительно вертикальной оси, угла поворота рулевого колеса и поперечного ускорения и расчетные значения переменных: продольной составляющей скорости и тормозной силы.

Следящий блок на основе упрощенной модели автомобиля для каждого из колес определяет: угол увода 8„ угол скольжения поперечную составляющую скорости колеса VYl, силы, действующие на колесо в продольном FK или Fx и поперечном Fs направлениях, результирующую силу Fr и угловую скорость поворота продольной оси автомобиля соа. Номинальные значения курсового угла у и угловой скорости (оа определяются на основании данных: угла поворота рулевого колеса п, крутящего момента двигателя Те, давления в приводе тормозных механизмов рх, продольной составляющей скорости автомобиля Vx и коэффициента сцепления шины с дорогой ф. Коэффициент сцепления шины с дорогой определяется исходя из значений продольной и поперечной составляющих ускорения автомобиля. Алгоритм вычисления позволяет учесть динамические характеристики автомобиля и поверхности дороги — поперечный и продольный уклоны, коэффициенты сцепления шин левой и правой стороны автомобиля.

С помощью цепи обратной связи контроллера сравнения оцениваются отклонения угловой скорости ооа и курсового угла у по сравнению с теми же параметрами, установленными для линеаризованной модели автомобиля. Выходным параметром контроллера сравнения является момент, разворачивающий автомобиль относительно вертикальной оси. Величина момента, вместе с установленными действительными значениями относительного скольжения, углов скольжения и результирующими силами, действующими на колеса, используется для изменения скольжения колес автомобиля. Скольжение колес регулируется с помощью сигналов управления контроллеров тормозной системы и режима работы двигателя.

 
Посмотреть оригинал
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ ОРИГИНАЛ   След >
 

Популярные страницы