Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Автоматические системы транспортных средств

Краткий обзор шасси планетоходов

Рассмотрим краткий обзор шасси планетоходов, луноходов, автономных шасси и прочих проектов, разработанных в ОАО «ВНИИТранс- маш» [1—6].

Самоходное автоматическое шасси «Лунохода-1, 2»

В 1963—1969 гг. в ОАО «ВНИИТрансмаш» (бывший ВНИИТранс- маш) по заказу НПО им. С.А. Лавочкина было создано самоходное шасси, которое входило в состав лунного аппарата «Луна-17». Это изделие получило название — «Луноход-1» (рис. 4.1).

В состав самоходного шасси «Лунохода-1» входят:

  • • четыре блока мотор-колес (каждый блок — это два колеса с жестким сетчатым ободом и электромеханическим приводом, через индивидуальную подвеску закрепленные на кронштейне); кронштейн каждого блока прикреплен к силовой раме контейнера «Лунохода-1»;
  • • система управления шасси;
  • • подсистемы сбора и обработки информации о функционировании узлов, а также аварийной защиты;
  • • прибор оценки проходимости (ПрОП), в состав которого входили конусный пенетрометр и девятое колесо.
Общий вид самоходного автоматического шасси в составе «Лунохода-1»

Рис. 4.1. Общий вид самоходного автоматического шасси в составе «Лунохода-1»

Краткие технические характеристики:

Отношение массы шасси к полной массе «Лунохода-1» .... 1/9

База шасси, мм ................................................................... 1700

Ширина колеи, мм.............................................................1600

Диаметр колеса по грунтозацепам, мм ...............................510

Скорость передвижения, км/ч........................................0,5—1

Энергопотребление шасси, Вт ............................................320

Система управления реализовывала следующие команды:

  • • движение вперед (1-я и 2-я скорости), движение назад (1-я и 2-я скорости), поворот (на месте и в движении с фиксированным радиусом);
  • • старт-стопный режим (шасси автоматически проезжает несколько метров и останавливается);
  • • опускание и подъем 9-го колеса, причем перед началом прямолинейного движения шасси оно должно быть опушено, а перед началом поворота шасси 9-е колесо должно быть обязательно поднято;
  • • автоматическая остановка шасси при срабатывании зашиты по максимально допустимым: току на двигателях мотор-колесах, крену и дифференту шасси.

Сбор информации осуществлялся с помощью датчиков тока в двигателях мотор-колес (там же стояли датчики температуры), а также датчиков крена и дифферента.

Управление самоходным шасси осуществлялось СДУ (системой дистанционного управления). СДУ включает в себя: объект управления — шасси, экипаж, группу обработки и анализа технической информации (ГОТИ) и радиоцентр.

В состав экипажа входят: командир экипажа, водитель, штурман, оператор ОНА. Экипаж непосредственно выдает команды по управлению шасси.

ГОТИ обеспечивает сбор технических данных по телеметрической системе (ФМС лунного грунта, характеристики поверхности и рельефа, состояние систем шасси), их обработку, подготовку рекомендаций по режиму движения шасси и передает их командиру экипажа. Для анализа условий движения шасси и выбора маршрута (для выполнения поставленной задачи) сотрудники ГОТИ и экипаж используют телевизионную картинку лунной поверхности с мониторов телевизионной системы.

Радиоцентр обеспечивает устойчивую радиосвязь между луноходом на Луне и Центром управления на Земле, передачу команд и прием квитанций об их реализации, а также необходимую телеметрическую информацию.

Предварительная отработка СДУ проводилась на открытом полигоне (на территории ВНИИТрансмаш) с использованием ходового макета шасси (Ш-1), общий вид которого показан на рис. 4.2.

Ходовой макет шасси Ш-1

Рис. 4.2. Ходовой макет шасси Ш-1

На полигоне моделировался грунт и рельеф поверхности Луны.

Ходовой макет шасси Ш-1 имел колесную формулу 4x4, передние колеса были жестко закреплены на раме, а задние колеса установлены на балке, шарнирно связанной с рамой. Колеса имеют жесткий обод, который через спицы соединяется со ступицей. Шасси управляется оператором из мобильного пункта. На шасси был установлен действующий макет системы СДУ, а мобильный пункт управления (телемонитор, органы управления и т. д.) находился в закрытом салоне фургона автомобиля. Впервые моделировалась система: оператор (с пультом управления и монитором) — радиоканал — автоматическое самоходное шасси (с элементами СДУ) — поверхность с грунтом и рельефом, имитирующим лунный ландшафт.

В процессе проведенных (1965—1967 гг.) экспериментальных исследований на Ш-1 были получены базовые исходные данные для проектирования штатной системы СДУ, а также основы методики вождения шасси в ее составе и критерии оценки работы экипажа.

 
Посмотреть оригинал
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ ОРИГИНАЛ   След >
 
Популярные страницы