Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Математика, химия, физика arrow Динамика мехатронных систем

ПРЕДИСЛОВИЕ

Одним из приоритетных направлений развития науки и технологии в настоящее время является направление, связанное с созданием и внедрением мехатронных и робототехнических систем. При этом очень важным этапом их разработки является предварительное исследование динамики и моделирование основных свойств.

Моделирование как метод исследования применяется, когда по каким-либо причинам объект частично или полностью недоступен для изучения. Так как мехатронные системы представляют собой технически сложные изделия, значение математического моделирования с использованием компьютеров является для них определяющим. Наличие соответствующего программного обеспечения позволяет использовать математическое моделирование для всестороннего предварительного исследования свойств как отдельных мехатронных модулей, так и систем в целом, а также решать задачи их оптимизации и синтеза.

Поскольку со второй половины XX в. интенсивно развивается и уже достаточно распространен компьютерный анализ динамических систем, то, на наш взгляд, целесообразно в одном учебном пособии дать представление как о способах описания мехатронных систем, так и о возможностях для их моделирования с использованием специальных программных комплексов.

Изложение материала в основном базируется на описании динамических систем с помощью дифференциальных уравнений, а также привлекается аппарат пространства состояний, передаточных функций и частотных характеристик. В связи с этим предполагается, что читатели знакомы с основными положениями линейной алгебры. Поскольку для моделирования использованы программная среда MatLab с приложением Simulink и VisSim, то требуются также небольшие предварительные знания об этих пакетах программ.

Материал книги организован следующим образом. В первом разделе приведены основные понятия мехатроники и некоторые примеры мехатронных систем. Второй раздел содержит способы описания и математические модели типовых мехатронных узлов. В третьем разделе приведены оценки качества динамических процессов в мехатронных системах с помощью корневых и частотных методов. Здесь же представлены способы упрощения нелинейных моделей путем линеаризации их характеристик. В четвертом разделе представлен способ анализа систем с малыми инерционностями и (или) большими коэффициентами путем выделения разнотемповых составляющих движения. Изложение теоретического материала сопровождается примерами и результатами моделирования в Simulink. Пятый раздел посвящен визуальному моделированию мехатронных систем с помощью пакета VisSim.

 
Посмотреть оригинал
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ ОРИГИНАЛ   След >
 

Популярные страницы