Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Математика, химия, физика arrow Динамика мехатронных систем

ВЛИЯНИЕ ПАРАМЕТРОВ МЕХАТРОННЫХ УЗЛОВ НА ДИНАМИКУ

Требования, предъявляемые к мехатронной системе в целом, во многом определяются требованиями, предъявляемыми к ее составляющим. Динамика мехатронной системы зависит от динамики отдельных узлов, которые, в свою очередь, зависят от их параметров. Так, одним из важнейших узлов системы является привод, к которому предъявляются довольно жесткие и специфические требования: например, переходные процессы в нем должны быть практически неколебательными. При этом поведение многих модулей можно описать уравнениями не выше третьего порядка, поэтому важно установить взаимосвязь между параметрами математической модели и качеством протекающих в системах переходных процессов.

СИСТЕМЫ ПЕРВОГО ПОРЯДКА

Динамические свойства такой системы определяет передаточная функция вида

Процессы в системе зависят от двух параметров: коэффициента усиления к и постоянной времени Т. Ее реакция на входное воздействие v = const представляет собой экспоненту, скорость затухания которой зависит от Т, а статика соответствует выражению у0 = W(0)v = kv.

Переходный процесс в системе первого порядка

Рис. 3.13. Переходный процесс в системе первого порядка

Так как система (3.17) имеет только один корень характеристического уравнения Х = ~у(р, то г| = 1/77, а время переходного процесса равно tn « 37". Таким образом, коэффициент к определяет установившееся значение переходных процессов, а постоянная времени Т - их длительность.

 
Посмотреть оригинал
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ ОРИГИНАЛ   След >
 

Популярные страницы