Типовые алгоритмы управления в линейных АСУ
Алгоритм управления {регулирования) в АСУ устанавливает связь ошибки е(р) и управляющего воздействия Y(p).
Эта связь в типовой одноконтурной АСУ определяется передаточной функцией регулятора
В линейных АСУ применяются следующие типовые алгоритмы управления {регулирования):
- • пропорциональный (П);
- • интегральный (И);
- • пропорционально-интегральный (ПИ);
- • пропорционально-дифференциальный (ПД);
- • пропорционально-дифференциально-интегральный (ПИД).
Пропорциональный алгоритм регулирования (П-алгоритм)
Это простейший алгоритм, который реализуется при помощи безынерционного звена с передаточной функцией
так как управляющее воздействие пропорционально сигналу ошибки
то и алгоритм получил название пропорционального, а регулятор — П-регулятора.
Преимущества П-регулятора — простота и быстродействие, недостатки — ограниченная точность (особенно при управлении объектами с большой инерционностью и запаздыванием).
Интегральный алгоритм регулирования (И-алгоритм)
Этот алгоритм реализуется при помощи интегрального звена с передаточной функцией
так как управляющее воздействие пропорционально интегралу сигнала ошибки
то и алгоритм получил название интегрального, а регулятор И-регулятора.
При интегральном алгоритме регулирования управляющее воздействие у в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки е. Поэтому И-регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины х от заданного значения хг Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.
Преимущества И-регулятора — лучшая (по сравнению с П-регулятором) точность в установившихся режимах, недостатки — худите свойства в переходных режимах (меньшее быстродействие и более высокая колебательность).
