Пропорционально-интегральный алгоритм регулирования (ПИ-алгоритм)
Этот алгоритм реализуется при помощи регулятора с передаточной функцией
так как управляющее воздействие пропорционально как самому сигналу ошибки, так и его интегралу
то алгоритм получил название пропорционально-интегрального, а регулятор — ПИ-регулятора.
Звено с передаточной функцией (4.19, 5.25) называют в теории автоматического управления (ТАУ) изодромным звеном. Очевидно, что изодромное звено представляет собой параллельное соединение безынерционного и идеального интегрирующего звена.
Благодаря наличию интегральной составляющей в алгоритме, ПИ-регулятор обеспечивает высокую точность в установившихся режимах, а при определенном соотношении коэффициентов кп и кн обеспечивает хорошие показатели и в переходных режимах. Поэтому он получил наибольшее распространение в промышленной автоматике.
Пропорционально-дифференциальный алгоритм регулирования (ПД-алгоритм)
Этот алгоритм реализуется при помощи регулятора с передаточной функцией
так как управляющее воздействие пропорционально как самому сигналу ошибки, так и его производной
то алгоритм получил название пропорционально-дифференциального, а регулятор — ПД-регулятора.
ПД-регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения. Благодаря этому при регулировании достигается эффект упреждения. Недостатком ПД-регулятора является невозможность обеспечения высокой точности регулирования.
Пропорционально-интегрально-дифференциальный алгоритм регулирования (ПИД-алгоритм)
Этот алгоритм реализуется при помощи регулятора с передаточной функцией
Так как управляющее воздействие пропорционально как са мому сигналу ошибки, так и его интегралу и производной
то алгоритм получил название пропорционально-интегрально- дифференциального, а регулятор — П ИД-регулятора.
ПИД-алгоритм — наиболее гибкий алгоритм регулирования (в классе линейных алгоритмов). Он сочетает в себе преимущества более простых выше рассмотренных алгоритмов.
Коэффициенты кп, кИ, кя, входящие в передаточные функции типовых регуляторов, подлежат настройке при наладке АСУ и поэтому называются настроечными параметрами. Они имеют наименования: кП — коэффициент пропорциональной, к„ — коэффициент интегральной и ка — коэффициент дифференциальной частей АСУ.
