ИЗМЕРЕНИЕ РАССТОЯНИЙ ДО НАВИГАЦИОННЫХ СПУТНИКОВ GPS/ГЛОНАСС

В связи с тем что любая спутниковая система навигации основана на определении расстояний до навигационных спутников, очевидно, должны быть разработаны и соответствующие методы их определения.

Основной принцип определения расстояний до навигационных спутников состоит в измерении времени, за которое радиосигнал

Определение области местоположения точки по двум навигационным спутникам Земли

Рис. 21.2. Определение области местоположения точки по двум навигационным спутникам Земли

Определение местоположения точки по трем навигационным спутникам Земли спутника достигает приемника на Земле, и в последующем вычислении по этому времени искомого расстояния

Рис. 21.3. Определение местоположения точки по трем навигационным спутникам Земли спутника достигает приемника на Земле, и в последующем вычислении по этому времени искомого расстояния.

Поскольку радиоволны распространяются с огромной скоростью, т.е. со скоростью света (около 300 000 км/с), нужно уметь очень точно определять момент выдачи сообщения навигационным спутником и момент его приема приемником (7Р5/ГЛОНАСС на Земле. Очевидно, разница (сдвижка) во времени выдачи сигнала спутником и его приемом на Земле даст время распространения сигнала, а следовательно, и расстояние до данного спутника. При таком подходе часы в системе должны быть исключительно точными и совершенными. Действительно, при ошибке в определении времени распространения радиосигнала всего на 0,01 с ошибка в определении расстояния составит порядка 3000 км. На каждом навигационном спутнике в связи с этим установлен комплект из четырех самых точных атомных часов, которые чрезвычайно дороги и громоздки. Поэтому на всех приемниках GP-S/DIOHACC вынужденно устанавливают очень дешевые и компактные кварцевые часы, которые, однако, существенно уступают по точности хода атомным.

Главной трудностью определения времени распространения радиосигнала является точное выделение момента времени, в который радиосигнал был передан со спутника. В системах (7Р-5УГЛОНАСС эта задача решена синхронизацией сигналов навигационных спутников в космосе и приемников СРб/ГЛОНАСС на Земле таким образом, чтобы они точно в одно и то же время генерировали один и тот же бинарный (двоичный) код. Бинарный код — это очень сложная, тщательно подобранная и кажущаяся случайной последовательность логических нулей и единиц, которая повторяется каждую миллисекунду. Такие специально усложненные коды (для надежности и однозначности их сравнения) называют псевдослучайными кодами (рис. 21.4).

Учитывая, что псевдослучайные коды на спутниках и в приемниках строго синхронизированы, для определения времени распространения радиосигнала и, следовательно, расстояния до данного спутника достаточно принять от него радиосигнал и сопоставить его с точно таким же псевдослучайным кодом приемника. Сдвиг одного кода по отношению к другому будет соответствовать времени прохождения радиосигнала от навигационного спутника до приемника (Ж/ГЛОНАСС (рис. 21.5).

Псевдослучайный код

Рис. 21.4. Псевдослучайный код

Определение времени распространения радиосигнала по сдвижке псевдослучайных кодов

Рис. 21.5. Определение времени распространения радиосигнала по сдвижке псевдослучайных кодов

Поскольку точность измерения времени распространения радиосигнала кварцевыми часами приемников существенно уступает точности хода атомных часов навигационных спутников, возникает проблема устранения смещения шкалы времени приемников GPS/ ГЛОНАСС.

Можно легко установить, что если три точных измерения времени распространения радиосигналов спутников позволяют определить точное местоположение точки в трехмерном пространстве, то то же самое обеспечивают четыре неточных измерения времени.

Для облегчения понимания этого принципа рассмотрим решение этой задачи в двухмерном пространстве, т.е. на плоскости, временно исключив одно измерение.

Представим себе, что мы находимся на расстоянии в 4 с от спутника Л и в 6 с от спутника В. Этих двух точных измерений было бы достаточно для однозначного определения местоположения точки 1 на плоскости (рис. 21.6).

Определение местоположения точки на плоскости по двум измерениям

Рис. 21.6. Определение местоположения точки на плоскости по двум измерениям:

1 - по двум точным измерениям; 2- ошибочное определение местоположения точки по двум неточным измерениям

Таким образом, местоположение точки 1 было бы установлено, если бы часы приемников бРб/ГЛОНАСС были бы столь же совершенны, как и атомные часы на навигационных спутниках. Теперь представим себе, что условно часы в приемниках отстают на одну секунду. Тогда расстояния до искомой точки были бы установлены с соответствующими ошибками и составили соответственно до спутника А 5 с и до спутника В — 7 с. В результате положение искомой точки / было бы ошибочно определено в точке 2 (см. рис. 21.6).

Следует иметь в виду, что внешне это бы выглядело абсолютно правильным результатом, поскольку у нас нет возможности установить, что часы приемника отстают.

Если к этим построениям добавить еще одно измерение, что в двухмерном пространстве означает измерение расстояния до спутника С, равного, скажем, 8 с, то все три точных измерения дадут положение искомой точки / на пересечении трех соответствующих окружностей (рис. 21.7).

Если учесть, что часы приемника несколько отстают, то в результате трех неточных измерений будут получены три возможных местоположения одной искомой точки (точки 2, 3 и 4), которая может одновременно находиться на расстояниях 5, 6 и 7 с соответственно от спутников А, В и С, что физически невозможно (рис. 21.8).

Штриховые окружности на рисунках соответствуют не истинным дальностям, атак называемым псевдодальностям, т.е. расстояниям, измеренным по неточным часам приемников бРб/ГЛОНАСС. Если начать изменять ошибочные расстояния с некоторым одинаковым шагом (в данном случае уменьшать), то можно, в конце концов, прийти не к трем, а к единственному правильному решению в точке /. Точное местоположение точки 1 можно также установить, решив систему из трех уравнений с тремя неизвестными (правильными расстояниями до спутников). Таким образом, в двухмерном простран-

Определение местоположения точки 1 на плоскости по трем точным измерениям

Рис. 21.7. Определение местоположения точки 1 на плоскости по трем точным измерениям

Определение местоположения точки на плоскости по трем неточным

Рис. 21.8. Определение местоположения точки на плоскости по трем неточным

измерениям:

1 - точное местоположение точки; 2, 3,4- варианты ошибочного определения

местоположения

стве (на плоскости) три неточных измерения дают тот же точный результат, что и два точных измерения.

Программное обеспечение компьютеров приемников GPS/ГЯО- НАСС построено таким образом, что когда в них поступают измерения, не дающие пересечения в одной точке, то в результате решения по меньшей мере четырех уравнений с четырьмя неизвестными (для трехмерного пространства) находится единственная точка, соответствующая исправленным значениям расстояний до четырех навигационных спутников, т.е. таким образом устраняется неточность хода часов приемника.

Для определения точного местоположения искомой точки в трехмерном пространстве требуется по меньшей мере четыре неточных измерения расстояний (псевдодальностей) до четырех навигационных спутников.

Для определения с необходимой точностью местоположения точек в системах бРб/ГЛОНАСС учитывают и другие возможные источники ошибок.

Поскольку в системах 6Р5/ГЛ0НАСС навигационные искусственные спутники Земли используются как точки отсчета (т.е. как подвижные пункты геодезической сети), то орбиты спутников и местоположение каждого из них на орбитах (эфемериды) должны быть в любой момент времени точно известны. Поэтому каждый приемник бРб/ГЛОНАСС содержит в памяти своего компьютера «альманах», т.е. непрерывно обновляемый справочник, из которого может быть определено точное местоположение любого спутника орбитального комплекса на любой момент времени.

Незначительные отклонения местоположения навигационных спутников от теоретических орбит (ошибки эфемерид), связанные с влиянием гравитационного поля Солнца и Луны, а также давления солнечного света, обнаруживаются наземными контрольными станциями слежения. Вычисленные поправки к орбитам передаются обратно на спутники, заменяя собой прежнюю информацию в памяти бортовых компьютеров. Спутники, помимо непрерывной подачи кодовых радиосигналов, ежеминутно передают на Землю поправки к своему орбитальному положению, обновляя «альманахи» каждого приемника (Ж/ГЛОНАСС.

И наконец, в системах СР6/ГЛОНАСС учитывают погрешности, связанные с задержками прохождения радиосигналов через ионосферу и тропосферу Земли. Эти погрешности учитывают либо введением усредненных поправок, либо использованием специальных приемников, работающих на двух радиосигналах разной частоты. В последнем случае ионосферные и тропосферные задержки прохождения радиосигналов определяются непосредственно в ходе измерений, поскольку они обратно пропорциональны квадрату частоты радиоизлучения.

Необходимость для определения местоположения точек измерения расстояний по меньшей мере до четырех навигационных спутников, необходимость учета разнообразных погрешностей измерения расстояний, а также назначение производимых измерений предопределили большое разнообразие конструкций приемников GPS/YRO- НАСС.

 
Посмотреть оригинал
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   ОРИГИНАЛ     След >